基于拓展社会力的机器人柔顺跟随与避障控制

作     者：彭建伟 廖哲霖 姚瀚晨 万郅玙 朱利琦 戴厚德 Peng Jianwei;Liao Zhein;Yao Hanchen;Wan Zhiyu;Zhu Liqi;Dai Houde

作者机构：中国科学院福建物质结构研究所福建福州350002 中国科学院大学北京100049 福建农林大学福建福州350002 福州大学先进制造学院福建晋江362200 

基　　金：中央引导地方科技发展专项资金(2020L3028,2021L3047) 中国科学院对外合作重点项目(121835KYSB20190069) 

出 版 物：《系统仿真学报》 (Journal of System Simulation)

年 卷 期：2023年第35卷第8期

页      码：1776-1787页

摘      要：人机共融是新一代机器人的重要特征。针对跟随型移动机器人在人机共融环境中的跟随与避障控制问题,提出一种基于拓展社会力模型的柔顺跟随与避障控制策略。基于阻抗控制设计可同时控制人机交互力和位置偏差的跟随控制器,实现了移动机器人的柔顺跟随。考虑“人-机器人-障碍物”三者的交互作用,基于拓展社会力模型和空间关系学设计人机友好的柔顺跟随避障控制策略,有效解决跟随机器人的避障问题,同时保障了人的舒适性,提升了跟随机器人的社会接纳度。仿真结果表明:该策略可以实现人机友好的柔顺跟随避障控制。

主 题 词：人机共融 人机跟随 柔顺控制 阻抗控制 拓展社会力模型 空间关系学 避障 

学科分类：08[工学] 080203[080203] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.16182/j.issn1004731x.joss.22-0454

馆 藏 号：203123078...