一种针对组合导航滤波发散问题的改进算法

作     者：李煜豪 陈雨 刘宇航 LI Yuhao;CHEN Yu;LIU Yuhang

作者机构：北京航天发射技术研究所北京100076 

出 版 物：《现代防御技术》 (Modern Defence Technology)

年 卷 期：2024年第52卷第4期

页      码：58-64页

摘      要：为解决车载组合导航系统中卡尔曼滤波器发散、无法准确跟踪误差变化等问题,设计了一种改进的自适应滤波算法。算法从原理上推导了滤波发散判断依据,结合了Sage-Husa滤波与渐消因子算法,在滤波过程中引入了新息衰减因子,通过对新息协方差进行判断,切换滤波器均方误差阵的更新策略,当出现滤波发散时采用多重渐消因子算法使滤波状态回归正常。对改进后的算法进行了捷联惯导/里程计组合导航仿真试验及实际跑车试验,试验结果表明改进后的自适应滤波算法可以抑制组合导航滤波发散,滤波器适应能力与稳定性得到增强。

主 题 词：组合导航 Sage-Husa自适应滤波 多重渐消因子算法 里程计 滤波发散 

学科分类：08[工学] 081105[081105] 0826[工学-生物医学工程类] 0811[工学-水利类] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1009-086x.2024.04.006

馆 藏 号：203123079...