基于采样的输电线路避障规划算法研究

作     者：崔东东 陈醒 郝安华 CUI Dongdong;CHEN Xing;HAO Anhua

作者机构：中国能源建设集团辽宁电力勘测设计院有限公司辽宁沈阳110000 

出 版 物：《电力勘测设计》 (Electric Power Survey & Design)

年 卷 期：2023年第S1期

页      码：123-129页

摘      要：避障路径规划算法为电力勘测线路优化提供理论支持,具有重要的现实意义。借助MATLAB R2019a平台,以简单和复杂的仿真地形作为研究对象,采用RRT、RRT-Connect、RRT^(*)、Informed-RRT^(*)4种采样算法进行避障路径规划设计。实验结果表明:在障碍区地形简单和复杂条件下,RRT-connect算法的规划所需时间最少,规划效率高,Informed-RRT^(*)算法规划的路径是最优结果,随着障碍区地形复杂程度的提高,4种算法的规划效率均表现为下降趋势。

主 题 词：输电线路 避障规划算法 RRT RRT-Connect RRT^(*) Informed-RRT^(*) 

学科分类：070801[070801] 07[理学] 08[工学] 0708[理学-地球物理学类] 0816[工学-纺织类] 

D　O　I：10.13500/j.dlkcsj.issn1671-9913.2023.S1.023

馆 藏 号：203123080...