车辆队列抗扰抗内切协同路径跟踪控制

作     者：边有钢 张田田 谢和平 秦洪懋 杨泽宇 Bian Yougang;Zhang Tiantian;Xie Heping;Qin Hongmao;Yang Zeyu

作者机构：湖南大学机械与运载工程学院汽车车身先进设计制造国家重点实验室长沙410082 湖南大学无锡智能控制研究院无锡214115 徐州徐工矿业机械有限公司徐州210009 

基　　金：国家自然科学基金(52002126,52272415,52202493) 湖南省自然科学基金(2021JJ40065) 无锡市科技攻关基础研究(K20221059)资助 

出 版 物：《汽车工程》 (Automotive Engineering)

年 卷 期：2023年第45卷第8期

页      码：1320-1332页

摘      要：本文研究过弯场景下车辆队列的抗扰抗内切协同路径跟踪控制方法。首先,基于前车直接跟随式方案,采用圆弧曲线跟踪路径代替一般直线跟踪路径,构建车辆队列过弯抗内切策略,以降低车辆队列过弯时的整体跟踪误差;其次,设计卡尔曼滤波器和龙伯格观测器,以解决跟随车位置状态噪声及航向状态噪声或不易量测的问题;然后,设计协同路径跟踪控制器,并基于李雅普诺夫稳定性理论导出系统稳定的充分条件,指导控制器参数设计;最后,通过数值仿真和实车试验验证控制器设计的可行性和有效性。

主 题 词：智能网联汽车 路径跟踪控制 协同控制 抗扰控制 

学科分类：0711[理学-心理学类] 08[工学] 0838[0838] 0811[工学-水利类] 

核心收录：

D　O　I：10.19562/j.chinasae.qcgc.2023.08.003

馆 藏 号：203123081...