基于ROS的移动机器人自动导航设计

作     者：苏瑞芳 刘富 陈拓 陈鑫辉 祝贺 

作者机构：金华市妇幼保健院浙江金华321000 金华职业技术学院信息工程学院浙江金华321007 

基　　金：国家自然基金(62104267) 浙江省大学生新苗人才计划(2022R474A001) 国家级创新创业学院建设校级教改研究项目(CY20221101) 金华市公益性技术应用研究项目(20224014) 

出 版 物：《工业控制计算机》 (Industrial Control Computer)

年 卷 期：2023年第36卷第8期

页      码：72-73,76页

摘      要：针对移动机器人存在地图构建不精准、自动导航速度慢的问题,提出了一种基于开源ROS的移动机器人自动导航方案。该方案构建移动机器人模型,利用摄像头和雷达传感器采集关键环境信息,采用SLAM算法精准构建三维地图;通过Monte Carlo算法对粒子滤波概率进行计算实现定位服务,navigation功能包实现行进路径规划,实现移动机器人的自主导航即设定目的地。实验结果表明,所设计机器人能够自行计算并规划避障路线到达目标位置,具有一定的工程应用价值。

主 题 词：机器人操作系统 雷达 视觉计算 自主导航 

学科分类：080904[080904] 0810[工学-土木类] 0809[工学-计算机类] 080202[080202] 08[工学] 081105[081105] 0804[工学-材料学] 081001[081001] 0802[工学-机械学] 081002[081002] 0825[工学-环境科学与工程类] 0811[工学-水利类] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-182X.2023.08.028

馆 藏 号：203123081...