基于SMA的变结构水压驱动软体手设计

作     者：窦健松 张道辉 赵新刚 刘伟军 DOU Jiansong;ZHANG Daohui;ZHAO Xingang;LIU Weijun

作者机构：沈阳工业大学机械工程学院沈阳110870 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室沈阳110016 中国科学院大学机器人与智能制造创新研究院北京100049 

基　　金：国家自然科学基金项目(62273336,92048302,61903360,U20A20197,U1813214) 兴辽英才计划项目(XLYC1908030) 辽宁省自然科学基金项目(2019-KF-01-06) 中国博士后科学基金项目(2019M661155) 

出 版 物：《组合机床与自动化加工技术》 (Modular Machine Tool & Automatic Manufacturing Technique)

年 卷 期：2023年第8期

页      码：31-35,41页

摘      要：为了解决传统软体机械手对不同形状被抓物的抓取局限性,设计了一种三指水压驱动软体手。该软体手可根据物体形状,通过形状记忆合金驱动实现手掌形态变化,从而能够实现对不同形状物体良好的贴合。利用建模工具设计三指水压驱动软体手的结构,并用Abaqus仿真软件对软体手指进行结构优化,选择出合适的结构尺寸。软体手手掌和软体手指制作模具都通过3D打印制作,并采用失蜡法制作软体手指。最后将软体手安装到机械臂上进行抓取实验。实验结果表明,该三指软体手能够利用变结构手掌的多构态抓取能力,对不同形状的物体实现有效、稳定、无损的多构态抓取。

主 题 词：软体驱动器 水压驱动 欠驱动 形状记忆合金 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.13462/j.cnki.mmtamt.2023.08.007

馆 藏 号：203123083...