时滞的非完整动力学系统滑模抗干扰跟踪控制

作     者：陈华 王梦琪 陈云 CHEN Hua;WANG Meng-qi;CHEN Yun

作者机构：河海大学理学院江苏南京210098 河海大学机电工程学院江苏常州213022 

基　　金：江苏省自然科学基金项目(BK20201159)资助 

出 版 物：《控制理论与应用》 (Control Theory & Applications)

年 卷 期：2023年第40卷第7期

页      码：1181-1189页

摘      要：针对具有外部扰动和时滞的非完整轮式移动机器人系统,本文阐述了一种基于非线性扰动观测器的时滞滑模控制方法.首先,利用扰动观测器估计系统的外部扰动;然后,用极坐标转化移动机器人的姿态,并用计算转矩法对机器人的动力学方程进行反馈线性化.设计带时滞控制的滑模,目的是使移动机器人渐近稳定在期望轨迹上,并有效地减小控制增益的过高估计.最后,利用李雅普诺夫函数建立闭环系统的稳定性.仿真结果表明,该方案具有良好的跟踪精度和鲁棒性.

主 题 词：非完整移动机器人 滑模控制 时滞 外部扰动 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0835[0835] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

核心收录：

D　O　I：10.7641/CTA.2022.20156

馆 藏 号：203123093...