线驱动自主巡游机器人设计及试验研究

作     者：陈祖钢 田新亮 陈兴 温斌荣 李欣 CHEN Zugang;TIAN Xinliang;CHEN Xing;WEN Binrong;LI Xin

作者机构：上海交通大学海洋工程国家重点实验室上海200240 上海交通大学崖州湾深海科技研究院海南三亚572000 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(U20A20328 12102251) 

出 版 物：《海洋工程》 (The Ocean Engineering)

年 卷 期：2023年第41卷第4期

页      码：140-147页

摘      要：设计了一种拉线机构驱动的仿鱼型自主巡游机器人,阐述了其机械结构、电路系统及控制算法的设计方案,同时开展开敞水域试验对其游动性能进行研究。研究表明,在直行及转弯试验中,当摆尾频率相同时,随着尾鳍摆动幅度的增加,机器鱼的游动速度上升;当尾鳍摆动幅度相同时,随着摆尾频率的增加,机器鱼游动速度先升后降,且在0.60 Hz附近时达到峰值;在目标角度转向试验中,当摆尾频率及目标角度相同时,随着尾鳍摆动幅度的增加,机器鱼的角度响应时间逐渐减小;当尾鳍摆动幅度及目标角度相同时,随着摆尾频率的增加,角度响应时间先降后升;当摆尾频率及摆动幅度相同时,目标角度的增加会使得角度响应时间呈上升趋势。研究成果验证了该机器鱼平台的可靠性,为将来进一步理论研究及实际应用提供了一定的参考。

主 题 词：线驱动 机械设计 自主机器人 仿生机器鱼 试验研究 

学科分类：081505[081505] 08[工学] 0815[工学-矿业类] 0824[工学-林业工程类] 0814[工学-地质类] 082401[082401] 

核心收录：

D　O　I：10.16483/j.issn.1005-9865.2023.04.013

馆 藏 号：203123097...