考虑路面病害条件的通用自动驾驶原型系统设计

作     者：张瑾 马庆朋 王赫 陈艳艳 曾琪婷 张慧婷 陈宁 张翔 Zhang Jin;Ma Qingpeng;Wang He;Chen Yanyan;Zeng Qiting;Zhang Huiting;Chen Ning;Zhang Xiang

作者机构：山东省工程咨询院山东济南250013 山东高速集团有限公司山东济南250098 山东省交通规划设计院集团有限公司山东济南250031 北京工业大学城市建设学部北京100124 福建农林大学交通与土木工程学院福建福州350002 交通运输部城市公共交通智能化交通运输行业重点实验室北京100124 

基　　金：山东省交通运输科技计划项目(2021B49) 交通部交通运输行业重点科技项目(2021-ZD2-047) 

出 版 物：《市政技术》 (Journal of Municipal Technology)

年 卷 期：2023年第41卷第8期

页      码：45-53页

摘      要：高速公路路面开裂、坑槽等病害会严重影响行车舒适性和安全性,现有研究虽在路面病害的自动化检测方面已经取得了丰硕的成果,但却未将其应用在自动驾驶领域,而仍仅考虑理想道路条件,存在一定的安全隐患。鉴于此,设计了一种考虑路面病害条件的通用自动驾驶原型系统(PaveNet-AVS)以丰富自动驾驶的应用。该系统旨在完成3项主要任务:1)通用自动驾驶原型系统的软硬件框架设计;2)路面状况自动检测算法设计;3)基于路面条件的自动驾驶调整策略设计。在该原型系统中,对原有Neo硬件框架的散热系统和Openpilot软件框架的传输系统进行了部分改进,一定程度上提升了系统性能。同时,该原型系统考虑了路面病害条件的影响并设计了针对性的调整策略,在一定程度上增强了自动驾驶的应用条件和范围。

主 题 词：通用自动驾驶原型系统 路面病害检测 驾驶策略 智能检测 

学科分类：08[工学] 0814[工学-地质类] 082301[082301] 0823[工学-农业工程类] 

D　O　I：10.19922/j.1009-7767.2023.08.045

馆 藏 号：203123103...