绳索驱动机器人的刚度分析

作     者：王熙杰 蔡慧林 WANG Xijie;CAI Huilin

作者机构：湖南铁路科技职业技术学院铁道机车学院湖南株洲412006 湖南省高铁运行安全保障工程技术研究中心湖南株洲412006 兰州交通大学电子与信息工程学院兰州730070 

基　　金：湖南省教育厅科学研究项目(21C1319) 湖南省自然科学基金项目(2023JJ60234) 

出 版 物：《机械设计与研究》 (Machine Design And Research)

年 卷 期：2023年第39卷第3期

页      码：65-68页

摘      要：针对绳索驱动机器人的刚度问题进行了研究。分析了绳索驱动并联机器人的静力学模型,推导出了机器人的刚度解析表达式;在此基础上,给出了绳索-弹簧混合驱动机器人的静力学模型和刚度解析表达式;通过实例仿真分析了两种机器人的刚度分布规律。研究结果表明:和4根绳索驱动机器人相比,3根绳索1根弹簧混合驱动机器人在各方向上的刚度值分布更均匀,具有较好的操作性能,为后续的轨迹规划和控制方法提供了依据。

主 题 词：绳索驱动机器人 绳索-弹簧混合驱动 刚度矩阵 条件数 工作空间 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.13952/j.cnki.jofmdr.2023.0128

馆 藏 号：203123193...