两足步行椅机器人的机构设计

作     者：郑承毅 赵群飞 马培荪 张惠卿 缑正 ZHENG Cheng-yi;ZHAO Qun-fei;MA Pei-sun;ZHANG Hui-qing;GOU Zheng

作者机构：上海交通大学机械与动力工程学院机器人研究所上海200030 上海交通大学电子信息与电气工程学院自动化系上海200030 

基　　金：科技部国际合作计划重点资助项目(2003DF000017) 上海市科学技术委员会国际合作项目(041107039) 

出 版 物：《机器人》 (Robot)

年 卷 期：2006年第28卷第3期

页      码：297-302页

摘      要：主要介绍了两足步行椅机器人的整体机构设计.在踝关节和髋关节处,采用了一种新型多自由度正交关节设计,使得机器人结构紧凑,提高了步态规划的精度.利用两足步行椅机器人动力学模型,分析了各关节的驱动力矩,以此确定了驱动电机的功率.在髋关节和座椅之间设计了减震系统,并建立了减震系统模型,分析了减震系统对于步态稳定性的作用.最后,为保证乘坐者的安全,从机构的角度设计了机械式保护装置.

主 题 词：两足步行椅机器人 正交关节 减震系统 机械保护装置 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.3321/j.issn:1002-0446.2006.03.012

馆 藏 号：203123297...