缝制机器人进给运动规划与实验研究

作     者：刘峦 王进 陆国栋 

作者机构：浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室机械工程学院杭州310058 设计工程及数字孪生浙江省工程研究中心机械工程学院杭州310058 

基　　金：宁波市科技计划项目(项目编号2020Z072) 浙江省“尖兵”“领雁”研发攻关计划项目(项目编号2022C01101) 浙江省重点研发计划项目(项目编号2020C01025)的资助 

出 版 物：《机器人技术与应用》 (Robot Technique and Application)

年 卷 期：2023年第4期

页      码：9-15页

摘      要：为了解决复杂轮廓曲线下,利用机器人辅助布料送料配合缝纫机缝制的问题,本文对机器人辅助送料轨迹生成与速度规划进行了研究。根据缝纫底板提取缝制轮廓,利用齐次变换法,建立缝制轮廓点与机器人末端点之间位姿关系,得到末端点序列组成的机器人进给轨迹。根据不同曲率段轮廓的缝制难度,基于梯形曲线规划方法对缝制轮廓进行分段缝制速度规划,进而完成机器人末端速度规划。实验表明:本方法实现了机器人的较平稳缝制,改善了曲率变化处机器人速度波动与缝制褶皱问题。

主 题 词：缝制机器人 轨迹生成 速度规划 

学科分类：0821[工学-兵器类] 080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 082101[082101] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1004-6437.2023.04.008

馆 藏 号：203123302...