基于Simulink模拟下多关节机械手的仿真设计

作     者：姚传青 杨焱 杨玉祥 YAO Chuanqing;YANG Yan

作者机构：潍坊工程职业学院教学部山东潍坊262500 山东科技大学测绘与空间信息学院山东青岛266590 

基　　金：2022年度潍坊工程职业学院教学改革研究项目(220927) 

出 版 物：《普洱学院学报》 (Journal of Pu'er University)

年 卷 期：2023年第39卷第3期

页      码：27-30页

摘      要：多关节机械手是机器人应用中重要部件之一,机器人正常工作的前提是能够精确控制机械手运动。通过引入干扰观测器,可精确估计被控对象的不确定性和外加干扰,以有效降低滑模控制的增益并降低抖振。通过引入非线性干扰观测器,可获得一个PID控制器,但要考虑库伦摩擦和粘性摩擦。以双关节机械手为研究对象,对其进行动力学建模和设置PID控制器参数,利用Simulink Model搭建仿真模块进行仿真。结果表明,该方法能有效降低外界干扰,使得机械手具有良好的控制性能。

主 题 词：干扰观测器 机械手 PID控制 Simulink建模 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.2095-7734.2023.03.009

馆 藏 号：203123323...