基于智能算法的工业机器人多关节同步控制技术研究

作     者：王超 白玉田 WANG Chao;BAI Yutian

作者机构：西安航空职业技术学院西安710089 

基　　金：2020年度西安航空职业技术学院科研计划项目《多功能棒料专用手爪关键技术研发》(20XHZK-03) 2021年度西安航空职业技术学院科研计划项目《工业机器人可旋转工具架关键技术研发》(21XHZK-07) 陕西省“十四五”教育科学规划2022年度课题《“1+X”证书制度下职业本科机械电子工程专业人才培养方案探索与研究》(SGH22Y1620) 

出 版 物：《自动化与仪器仪表》 (Automation & Instrumentation)

年 卷 期：2023年第8期

页      码：115-120页

摘      要：由于多机器人的广泛使用,其对机械臂的要求也从以前的高稳定、高可靠转向了高速、高稳定、高鲁棒性。为此,探索一种基于径向基函数神经网络(Radial Basis Function neural network,RBFNN)权重的新方法,以实现对未知的非线性动态模型的估算。经过模拟实验,研究所述的控制方案在初始位置1处具有1.5 s的收敛速度、10-6 rad的收敛率和1.8 s的收敛性;在初始位置2处,本算法具有1.5 s的收敛速度、10-3 rad的收敛率、1.1 s的同步错误和1 s的连续扰动。实验证明,所设计的控制器可以有效地避免系统的初始化,并可使控制精度达到一定的精度;该方法在抗突发外部扰动时,有较强的抗冲击能力。

主 题 词：径向基函数神经网络 机器人 机械臂 控制器 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.14016/j.cnki.1001-9227.2023.08.115

馆 藏 号：203123324...