足式爬壁机器人的控制系统和实验研究

作     者：徐阳阳 于江涛 李占贤 张富淋 刘俊帅 霍平 XU Yangyang;YU Jiangtao;LI Zhanxian;ZHANG Fuin;LIU Junshuai;HUO Ping

作者机构：华北理工大学机械工程学院河北唐山063210 河北省工业机器人产业技术研究院河北唐山063210 

出 版 物：《传感器与微系统》 (Transducer and Microsystem Technologies)

年 卷 期：2023年第42卷第9期

页      码：14-17页

摘      要：基于爬壁机器人结构和运动分析,并根据执行机构的运动特点,制定爬壁机器人控制系统设计方案。搭建微处理器为核心的硬件控制系统,并采用芯片驱动步进电机,实现驱动电路与微处理器电路的结合。通过软件系统编程和调试爬壁机器人的用户任务,实现控制系统模块化和层次化设计。搭建爬壁机器人样机模型和实验平台,在不同工作条件下进行实验并分析结果。实验结果验证了爬壁机器人整体系统设计的合理性、良好的运动性能和一定的越障能力。

主 题 词：爬壁机器人 执行机构 控制系统 模块化 层次化 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.13873/J.1000-9787(2023)09-0014-04

馆 藏 号：203123333...