基于不同PID控制器的无人机姿态控制对比研究

作     者：高善平 李冲 GAO Shanping;LI Chong

作者机构：泉州信息工程学院机械与电气工程学院福建泉州362000 泉州杉鹰科技有限公司福建泉州362100 

基　　金：福建省科技特派员企业资助项目:农用喷洒无人机的开发及关键技术研究(SYCX2022001) 

出 版 物：《普洱学院学报》 (Journal of Pu'er University)

年 卷 期：2023年第39卷第3期

页      码：24-26页

摘      要：通过建立了无人机数学模型,并用小扰动线性化法,得到无人机纵向线性化方程。根据状态方程,设计了俯仰角、速度、迎角的传统PID控制器和分数阶PID控制器。利用MATLAB仿真平台,对两种控制器进行仿真,得到不同控制系统的单位阶跃响应特性曲线,并对结果进行比较与验证。结果表明,在线性模型中分数阶PID控制器表现出更好的稳定性、适应性和鲁棒性。

主 题 词：无人机 纵向姿态控制 分数阶控制理论 稳定性 适应性 

学科分类：08[工学] 081105[081105] 082503[082503] 0802[工学-机械学] 0835[0835] 0825[工学-环境科学与工程类] 0811[工学-水利类] 080201[080201] 

D　O　I：10.3969/j.issn.2095-7734.2023.03.008

馆 藏 号：203123337...