面向柑橘采摘的机械手采摘程序设计

作     者：汤旸 杨光友 王焱清 TANG Yang;YANG Guangyou;WANG Yanqing

作者机构：湖北工业大学农机工程研究设计院湖北武汉430068 湖北省农机装备智能化工程技术研究中心湖北武汉430068 

基　　金：国家重点研发计划项目(2017YFD0700603-03) 

出 版 物：《湖北工业大学学报》 (Journal of Hubei University of Technology)

年 卷 期：2023年第38卷第4期

页      码：18-23,33页

摘      要：以Denso VS-6556G六关节机械臂作为采摘机械臂,以气动柔性手爪作为末端执行器,基于Denso的ORIN2软件开发包,设计面向柑橘采摘的机械臂控制程序、柔性手爪控制程序以及机械手采摘控制程序。通过试验测试,验证机械臂运动控制、柔性手爪动作控制以及柑橘采摘程序的可行性,为实现机械手自主采摘打下了良好的应用基础。

主 题 词：机械手 程序设计 柑橘采摘 机械臂 柔性手爪 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1003-4684.2023.04.004

馆 藏 号：203123354...