基于PROSAC的视觉SLAM特征匹配方法

作     者：韩佳乐 徐允鹤 郭凤娟 王晓旺 HAN Jiale;XU Yunhe;GUO Fengjuan;WANG Xiaowang

作者机构：中国电子科技集团公司第二十研究所西安710068 陕西省组合与智能导航重点实验室西安710068 中国航空工业集团公司沈阳飞机设计研究所沈阳110035 

出 版 物：《现代导航》 (Modern Navigation)

年 卷 期：2023年第14卷第4期

页      码：248-255页

摘      要：当前视觉即时定位与地图重构技术(SLAM)的过程中,通常采用随机采样一致性(RANSAC)的图像特征匹配算法,随机估计图像模型容易造成算法时间复杂度不确定,进而导致图像匹配时耗过大,难以满足视觉SLAM实时性的要求。为了改善这一问题,使用渐进采样一致性(PROSAC)的算法对图像特征进行筛选,剔除误匹配特征点,有效改善了图像特征匹配的效率与鲁棒性,进一步增强了视觉SLAM的稳定性与实时性。试验验证表明,相比于当前视觉SLAM特征匹配算法,计算效率明显提升。

主 题 词：随机采样一致性 视觉即时定位与地图重构技术 图像特征匹配 快速提取描述子 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1674-7976.2023.04.003

馆 藏 号：203123358...