矿用测风机器人机构设计与轨迹控制研究

作     者：迟海波 CHI Haibo

作者机构：中煤科工集团常州研究院有限公司江苏常州213015 天地(常州)自动化股份有限公司江苏常州213015 

基　　金：天地(常州)自动化股份有限公司研发项目(2021TY7001 2022GY-2008 2023TY7001) 

出 版 物：《煤炭技术》 (Coal Technology)

年 卷 期：2023年第42卷第9期

页      码：210-214页

摘      要：为了保证矿井安全正常生产,矿井通风工作至关重要,而矿井风速测量决定了通风策略的制定是否精准及时。现有矿井风速测量工作主要依靠人工进行,劳动强度大,效率低,为了提高矿井测风的智能化水平,提出了一种伸缩式测风机器人,基于其测风轨迹需求,完成了机构设计和轨迹控制研究,并进行了虚拟样机建模与联合仿真。仿真结果表明,所设计的伸缩式测风机器人机构合理,轨迹控制算法有效,实现了测风轨迹的精确模拟。测风机器人整体结构紧凑,井下安装方便,可适应多种巷道尺寸,为智能化测风机器人领域提供了一种新的思路。

主 题 词：测风机器人 机构设计 运动学 轨迹控制 联合仿真 

学科分类：0819[工学-海洋工程类] 081903[081903] 08[工学] 080202[080202] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.13301/j.cnki.ct.2023.09.043

馆 藏 号：203123374...