基于RBF神经网络的轮式移动机器人轨迹跟踪控制

作     者：刘钰 周川 张燕 徐云龙 LIU Yu;ZHOU Chuan;ZHANG Yan;XU Yun-long

作者机构：金陵科技学院信息技术学院江苏南京211169 南京理工大学自动化学院江苏南京210094 

基　　金：金陵科技学院校级自然科学基金项目(JIT-N-2007019) 

出 版 物：《计算机工程与设计》 (Computer Engineering and Design)

年 卷 期：2011年第32卷第5期

页      码：1804-1806,1832页

摘      要：针对一类非完整移动机器人的轨迹跟踪控制系统,提出一种基于RBF神经网络的滑模控制与转矩控制相结合的智能控制方法。该方法同时考虑机器人运动学和动力学模型,通过RBF神经网络进行移动机器人运动过程学习,与速度误差结合构成力矩控制器,可保证闭环误差系统一致最终渐进稳定。采用基于李亚普诺夫(Lyapunov)稳定性理论的判稳方法,证明整个闭环控制系统的稳定性。仿真结果表明,该控制方案具有较强的鲁棒性。

主 题 词：非完整系统 轮式移动机器人 轨迹跟踪 滑模控制 RBF神经网络控制 

学科分类：081104[081104] 08[工学] 0811[工学-水利类] 

D　O　I：10.16208/j.issn1000-7024.2011.05.082

馆 藏 号：203123379...