六自由度上肢康复机器人运动学分析及轨迹规划

作     者：马晓君 刘训报 贾秋生 刘德胜 袁铭润 刘玉阳 MA Xiaojun;LIU Xunbao;JIA Qiusheng;LIU Desheng;YUAN Mingrun;LIU Yuyang

作者机构：佳木斯大学机械工程学院黑龙江佳木斯154007 佳木斯大学信息电子技术学院黑龙江佳木斯154007 哈尔滨轴承集团有限公司哈尔滨150002 

基　　金：黑龙江省重点应用研发项目(GY2019YF0155) 黑龙江省卫生健康委科研课题(20212020010007) 黑龙江省教育厅基本科研业务费基础研究项目(2020-KYYWF-0261) 

出 版 物：《机械工程师》 (Mechanical Engineer)

年 卷 期：2023年第9期

页      码：1-5页

摘      要：针对脑卒中患者如何进行上肢康复训练问题,设计一款可穿戴式六自由度的上肢康复机器人。首先根据上肢骨骼的结构分析,利用SolidWorks设计出六自由度上肢康复机器人三维模型。其次建立上肢康复机器人D-H坐标系计算出末端位置坐标,在Adams中设置驱动函数对上肢肩、肘、腕关节进行模拟运动。最终使用Matlab机器人工具箱对上肢康复机器人进行五次多项式轨迹规划,验证了设计合理性。结论表明所设计的六自由度上肢康复机器人具有康复训练的效果。

主 题 词：上肢康复机器人 D-H坐标系 Adams 轨迹规划 康复训练 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

馆 藏 号：203123399...