基于嵌入式机器视觉智能果实分拣机器人设计与试验

作     者：白振伟 严富威 袁培海 张浩明 杨润树 BAI Zhenwei;YAN Fuwei;YUAN Peihai;ZHANG Haoming;YANG Runshu

作者机构：仲恺农业工程学院机电工程学院广东广州510225 

基　　金：广东省教育厅项目(2022ZDJS024) 仲恺农业工程学院2021年校级质量工程项目(KA2201601L7) 国家创新创业训练计划项目(KA220160516) 

出 版 物：《智能化农业装备学报（中英文）》 (Journal of Intelligent Agricultural Mechanization)

年 卷 期：2023年第4卷第3期

页      码：61-70页

摘      要：随着人工成本的升高,采用智能化的现代设备代替人类完成一系列重复性的、枯燥的、甚至高强度的劳动是当前机器人研究的一个重要方向。分拣机器人作为农业机器人的重要分支,具有良好的发展潜力。为了实现替代人工将成熟度、大小不同的果实进行识别、分拣,运用STM32单片机、OpenMV机器视觉模块、ESP32单片机设计一款智能分拣果实机器人。OpenMV机器视觉模块采集果实的颜色、大小信息,判断水果是否成熟,STM32单片机控制机器人的运动以及机械臂执行相应的分拣程序,将水果分拣到指定容器,ESP32单片机将分拣数据上传到云端。机器人在设计过程中使用三维建模软件进行结构设计,建立三维模型并进行仿真分析。仿真结果表明在一定程度上能够实现分拣自动化、信息化、高效化。在研究中对实物进行多次、两个分拣点调试,一共分拣了24颗果实,对果实的分拣的成功率达到87.5%,研究结果表明分拣机器人能够实现精准分拣,且达到一定的可靠性和实用性,可以替代人类完成果实精准分拣的工作。

主 题 词：STM32 OpenMV 智能分拣 ESP32 PID控制 逆运动学分析 

学科分类：0828[工学-建筑类] 08[工学] 

D　O　I：10.12398/j.issn.2096-7217.2023.03.007

馆 藏 号：203123401...