一种新型小型地面移动机器人的结构设计和越障性能分析

作     者：费蓝冰 楼飞 魏玉平 Fei Lanbing;Lou Fei;Wei Yuping

作者机构：江苏大学汽车与交通工程学院镇江212013 江苏科技大学机械工程学院镇江212003 

基　　金：国家自然科学基金项目(5037507) 江苏省数字化制造技术重点实验室基金项目(HGDML-0909) 

出 版 物：《现代制造工程》 (Modern Manufacturing Engineering)

年 卷 期：2015年第2期

页      码：48-52,72页

摘      要：传统的以轮式底盘运行的小型地面移动机器人运行效率高、速度快,但是越障能力差。利用平行四边形连杆机构和行星轮传动机构的特点,并将这两种机构应用于被动越障地面移动机器人的结构设计,能有效提升轮式小型地面移动机器人的越障能力。一定程度上,这将避免由于连杆机构出现死点而导致失效的情况发生。详述了该地面移动机器人的结构,将其越障过程动作分为不同状态,求解了其结构尺寸需要满足的约束条件,并给出了一组可行的结构尺寸。最后利用ADAMS软件针对设计尺寸建立新型小型地面移动机器人的虚拟样机模型,通过仿真实验验证该地面移动机器人的可行性及其卓越的越障能力。

主 题 词：连杆机构 行星轮 越障 虚拟样机 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1671-3133.2015.02.010

馆 藏 号：203123437...