一种变换通讯的无人机集群鲁棒包含控制方法

作     者：班永鑫 叶永强 BAN Yongxin;YE Yongqiang

作者机构：南京航空航天大学自动化学院南京211106 

出 版 物：《宇航学报》 (Journal of Astronautics)

年 卷 期：2023年第44卷第8期

页      码：1213-1224页

摘      要：针对具有完全自主通讯能力,又由不确定因素导致内部通讯频繁切换的无人机集群包含控制问题,基于系统的动力学模型设计了一种分布式算法,并引入模型变换因子,降低了系统的耦合性。构造李雅普诺夫函数,利用微分方程的求解法,结合比较定理,分析了集群系统的稳定性。然后,通过最小化外部干扰下系统输出的最大值来提高系统的抗干扰性能。最后,通过仿真实例说明这种控制方法可抑制乃至消除扰动的不利影响,使所有跟随无人机进入领导无人机合围形成的区域里,进而提升了包含控制的性能。

主 题 词：包含控制 编队跟踪控制 切换拓扑 鲁棒控制 无人机集群 

学科分类：0711[理学-心理学类] 07[理学] 08[工学] 081101[081101] 0811[工学-水利类] 071102[071102] 081103[081103] 

核心收录：

D　O　I：10.3873/j.issn.1000-1328.2023.08.010

馆 藏 号：203123657...