非完整约束下的轮式移动机器人轨迹跟踪

作     者：刘磊 向平 王永骥 俞辉 LIU Lei;XIANG Ping;WANG Yongji;YU Hui

作者机构：华中科技大学控制科学与工程系 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(60274020) 国家自然科学基金国际合作项目(60340420431) 华中科技大学国防科技基金资助课题 

出 版 物：《清华大学学报（自然科学版）》 (Journal of Tsinghua University(Science and Technology))

年 卷 期：2007年第47卷第Z2期

页      码：1884-1889页

摘      要：研究轮式移动机器人运动控制中非完整约束系统的轨迹跟踪性能。从非完整约束定义入手,通过非完整约束系统的判据和特点,推导几类典型的轮式移动机器人的运动学模型。通过一类控制Lyapunov函数来构造系统的控制器。利用Matlab/Simulink建立了非完整约束下的二轮和三轮机器人运动学模型,设计控制器实现机器人对圆形轨迹的跟踪。仿真结果显示:该控制器轨迹跟踪性能为稳态。通过轨迹曲线得到2种机器人的运动特点和相互关系。

主 题 词：轮式移动机器人 运动学模型 非完整约束 轨迹跟踪 控制Lyapunov函数 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.3321/j.issn:1000-0054.2007.z2.038

馆 藏 号：203123827...