UKF在基于修正罗德里格参数的飞行器姿态确定中的应用

作     者：张红梅 邓正隆 高玉凯 ZHANG Hong-mei;DENG Zheng-long;GAO Yu-kai

作者机构：哈尔滨工业大学控制科学与工程系哈尔滨150001 

出 版 物：《宇航学报》 (Journal of Astronautics)

年 卷 期：2005年第26卷第2期

页      码：164-167页

摘      要：UKF是一种新的非线性滤波方法,在状态的时间更新阶段直接使用非线性模型,不引入线性化误差,而且不必计算Jacobi矩阵,相对于扩展卡尔曼滤波(EKF)不仅能提高滤波精度,而且更容易实现。修正的罗德里格参数(MRPs)是一种飞行器姿态参数,相对于四元数姿态参数,用MRPs表示飞行器的姿态时,状态误差方差不会产生奇异性,并且能在一定程度上减小估计的计算量。本文针对MRPs表示的无陀螺飞行器姿态系统,利用UKF设计了姿态估计器,并通过仿真验证了算法的有效性。

主 题 词：UKF 姿态确定 修正的罗德里格参数 

学科分类：08[工学] 081105[081105] 0811[工学-水利类] 

核心收录：

D　O　I：10.3321/j.issn:1000-1328.2005.02.010

馆 藏 号：203123903...