基于多重检测的无人机抗遮挡目标跟踪算法

作     者：张博恒 柴栋栋 孟令博 孙明健 ZHANG Boheng;CHAI Dongdong;MENG Lingbo;SUN Mingjian

作者机构：哈尔滨工业大学航天学院哈尔滨150001 北京航天试验技术研究所北京100074 哈尔滨工业大学信息科学与工程学院威海264209 

出 版 物：《北京航空航天大学学报》 (Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics)

年 卷 期：2023年第49卷第9期

页      码：2442-2454页

摘      要：针对无人机(UAV)目标跟踪过程中遇到目标被障碍物遮挡时跟踪效果不佳的问题,提出一种多重检测的抗遮挡目标跟踪算法。在基于时空正则化相关滤波算法的框架下通过融合多种置信度函数,设计了一种响应置信度判别方法;为了具体了解目标被遮挡情况,将响应差值变化和响应梯度变化结合在一起作为判断是否更新滤波模板参数的依据;设计了一种融合分块思想与金字塔尺度池的尺度估计方法来解决目标在图像中尺度大小变化问题。所提算法在UAV数据集上相较于其他7种算法有不错的表现,在跟踪过程中面对目标遮挡、尺度变化和快速移动问题的跟踪精度和成功率上都有明显的提升。结果表明:所提算法能够更好地应对UAV在目标跟踪过程中出现的目标遮挡和尺度变化的问题,具有良好的快速性、准确性和鲁棒性。

主 题 词：无人机目标跟踪 相关滤波 抗遮挡 多重检测 尺度自适应 

学科分类：081203[081203] 08[工学] 082503[082503] 0835[0835] 0825[工学-环境科学与工程类] 0812[工学-测绘类] 

核心收录：

D　O　I：10.13700/j.bh.1001-5965.2021.0693

馆 藏 号：203123961...