一种防侧滑/侧翻的车辆路径规划方法

作     者：高超 李擎 李伟文 李亚峰 GAO Chao;LI Qing;LI Wei-wen;LI Ya-feng

作者机构：北京信息科技大学高动态导航技术北京市重点实验室北京100192 

基　　金：国家自然科学基金(No.61971048 No.61771059) 

出 版 物：《机械设计与制造》 (Machinery Design & Manufacture)

年 卷 期：2023年第391卷第9期

页      码：263-267页

摘      要：在基于动态窗口法(DWA)的车辆非完整约束条件下的路径规划过程中,针对路径选择时以往不考虑车辆横向稳定性的问题,提出一种包含侧向加速度因子的横向稳定性评价的动态窗口路径规划算法。首先建立车辆运动模型;然后根据车辆转弯过程中不发生侧滑/侧翻的条件(侧倾力矩不大于回正力矩)建立约束方程,选择侧向加速度作为横向稳定性评价指标,通过计算得到安全转向的最大侧向加速度;最后将侧向加速度作为横向稳定性评价因子添加到路径选择的评价函数中,侧向加速度越小,该项评分越高,最大安全侧向加速度时,该项得分为0。仿真实验结果表明,防侧滑/侧翻的车辆路径规划方法能够实现对车辆横向稳定性的控制,对车辆转弯安全行驶研究具有指导价值,在无人车避障、汽车辅助驾驶等方面具有重要的应用价值。

主 题 词：动态窗口法 防侧滑/侧翻 横向稳定性 侧向加速度 路径规划 车辆 

学科分类：12[管理学] 1201[管理学-管理科学与工程类] 08[工学] 080202[080202] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-3997.2023.09.057

馆 藏 号：203123961...