三翼式无人机姿态控制系统仿真与分析

作     者：杨尹 邵伟平 YANG Yin;SHAO Wei-ping

作者机构：沈阳理工大学辽宁沈阳110158 

基　　金：辽宁省教育厅科学研究面上重点项目(2021-04)—低空小型仿生折叠式扑翼飞行器研制 

出 版 物：《机械设计与制造》 (Machinery Design & Manufacture)

年 卷 期：2023年第391卷第9期

页      码：242-247页

摘      要：无人机在交通运输领域有着广阔的应用前景,针对三翼式无人机的结构特点,建立了半实物仿真控制系统。首先,根据无人机飞行器的建立数学模型和控制原理,数学模型的关键参数通过辨识实验获取,提出了由模式切换策略、层次控制器和控制分配算法组成的无人机控制方案。最后为了验证控制方案的有效性,研制了包括自动驾驶仪、地面控制站和X-Plane在内的半实物仿真系统,结果表明飞行器在过渡模式下的姿态和高度具有较高的跟踪精度,验证了无人机控制方案的有效性。该仿真系统可以在飞行实验前发现并修改缺陷或问题,能够为无人机样机的研制提供一种可替代的验证方法。

主 题 词：无人机 半实物仿真 控制系统 跟踪精度 

学科分类：12[管理学] 1201[管理学-管理科学与工程类] 08[工学] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-3997.2023.09.053

馆 藏 号：203123961...