无人驾驶技术应用(上)——基于改进模型预测控制算法的无人物流车辆控制系统的设计

作     者：程增木 

作者机构：天津大学 

出 版 物：《汽车维修与保养》 (For Repair & Maintenance)

年 卷 期：2023年第10期

页      码：50-51页

摘      要：一、概述 无人驾驶技术近几年发展较为快速,目前正逐渐应用于Robotaxi、Robobus等应用场景.车辆在接收到规划、感知、决策及定位模块的数据后,需要根据相关数据对车辆进行横向和纵向控制,目前主流的控制算法包括比例-积分-微分(PID)控制算法、Stanley控制算法、线性二次型调节器算法、模糊控制等算法.由于目前法规限制且测试条件有限,mpc算法对参数调教和执行器延时请求较为严格,使用无人物流车进行算法测试.

主 题 词：线性二次型调节器 模糊控制 无人驾驶技术 Robot 定位模块 车辆控制系统 执行器 PID 

学科分类：08[工学] 0812[工学-测绘类] 

D　O　I：10.13825/j.cnki.motorchina.2023.10.015

馆 藏 号：203123969...