多线索融合的结构化道路检测算法研究

作     者：李晓威 袁春 李杨 郭宗环 李昊 王瑞虎 LI Xiaowei;YUAN Chun;LI Yang;GUO Zonghuan;LI Hao;WANG Ruihu

作者机构：重庆理工大学重庆400054 重庆金康赛力斯新能源汽车设计院有限公司重庆401133 重庆交通职业学院重庆402247 

基　　金：重庆市技术创新与应用发展专项重点项目(cstc2019jscx-mbdX0052)“L4级自动驾驶技术研发” 

出 版 物：《汽车工程学报》 (Chinese Journal of Automotive Engineering)

年 卷 期：2023年第13卷第5期

页      码：668-675页

摘      要：为实现结构化道路的检测,提出了一种用于道路检测的激光雷达和视觉融合法,通过提取激光雷达在道路边缘的三维点云信息,将其投影到视觉图像上,形成激光点云与图像的映射关系,生成激光雷达似然图。通过改进提取道路的颜色、纹理、水平线等特征的方法,生成相对应的视觉似然图。在贝叶斯框架下将激光雷达和视觉生成的似然图进行融合。在KITTI数据集上测试可知,精度达到94%,准确率达到86%,表明该道路检测法具有较好的道路检测效果。

主 题 词：激光点云 消失点 似然图融合 贝叶斯框架 

学科分类：08[工学] 082304[082304] 080204[080204] 0802[工学-机械学] 0823[工学-农业工程类] 

D　O　I：10.3969/j.issn.2095‒1469.2023.05.07

馆 藏 号：203123972...