基于二维码定位和IMU信息融合的机器人室内定位技术

作     者：程智余 刘军 谢枫 谢登科 王利楠 CHENG Zhiyu;LIU Jun;XIE Feng;XIE Dengke;WANG Linan

作者机构：国网安徽省电力有限公司安徽合肥230022 中国能源建设集团安徽省电力设计院有限公司安徽合肥230601 合肥工业大学电气与自动化工程学院安徽合肥230009 

基　　金：安徽省能源互联网联合重点基金项目(2008085UD03) 

出 版 物：《控制工程》 (Control Engineering of China)

年 卷 期：2023年第30卷第9期

页      码：1730-1736页

摘      要：为了获得更加稳定、精度更高的定位信息,结合机器人惯性测量单元(inertial measurement unit,IMU)自主定位的高精度和二维码定位的稳定性的优点,提出了一种基于二维码定位和IMU信息融合的机器人室内定位技术。针对机器人运动学的数学模型,设计了一种融合二维码定位信息和IMU定位信息的观测器,使定位信息在保持惯性测量单元的高精度的同时,不会产生长时间累计偏差而导致出现漂移现象。为了验证所提方法的有效性,给出了移动机器人室内定位的相应对比实验。实验结果表明,针对移动机器人运动模型设计的融合观测器的定位精度明显优于卡尔曼滤波和单一的IMU自主定位。

主 题 词：融合观测器 二维码定位 IMU 信息融合 

学科分类：12[管理学] 1201[管理学-管理科学与工程类] 081104[081104] 08[工学] 0835[0835] 0811[工学-水利类] 0812[工学-测绘类] 

D　O　I：10.14107/j.cnki.kzgc.20210807

馆 藏 号：203123973...