基于自适应改进终端滑模的船舶航向控制

作     者：向军 陈永冰 李文魁 XIANG Jun;CHEN Yongbing;LI Wenkui

作者机构：海军工程大学电气工程学院武汉430033 

基　　金：国家自然科学基金项目(编号:42074010)资助 

出 版 物：《舰船电子工程》 (Ship Electronic Engineering)

年 卷 期：2023年第43卷第6期

页      码：43-48页

摘      要：针对船舶在航行过程中受到风、浪、流等外部环境和本身参数不确定性的影响,难以准确地跟踪期望航向的问题,设计了一种自适应改进非奇异终端滑模控制器(AINTMSC),该控制器引入自适应控制理论,对滑模控制中的趋近律增益进行自适应校正,同时对非奇异终端滑模面进行改进,提高系统收敛速度,最后利用Lyapunov稳定性理论证明了该控制算法的稳定性。以大连海事培训船“育龙”号为研究对象并利用Simulink进行仿真实验验证。实验结果表明,与常规的非奇异终端滑模控制器(NTMSC)相比,AINTMSC航向控制器具有响应速度快、控制精度高、能耗低等优势,其对风浪干扰和参数摄动都有较强的鲁棒性,控制效果良好。

主 题 词：航向控制 自适应控制 趋近律增益 终端滑模面 鲁棒性 

学科分类：08[工学] 082402[082402] 0824[工学-林业工程类] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1672-9730.2023.06.011

馆 藏 号：203123976...