梳草船导航控制系统设计与试验

作     者：李志坚 朱皓 吴刚 陈雷雷 陈耀坤 LI Zhijian;ZHU Hao;WU Gang;CHEN Leilei;CHEN Yaokun

作者机构：上海海洋大学工程学院上海201306 常州华溪渔业有限公司江苏常州213311 上海海丹生物科技有限公司上海201306 

基　　金：上海市科技兴农技术创新项目(2022-02-08-00-12-F01096) 上海市水产动物良种创制与绿色养殖协同创新中心项目(2021科技02-12) 

出 版 物：《上海海洋大学学报》 (Journal of Shanghai Ocean University)

年 卷 期：2023年第32卷第5期

页      码：932-942页

摘      要：梳草船已逐步成为河蟹养殖池塘水草管理的重要装备,为实现梳草船运行的自动化,设计开发了一款以风机作为驱动装置的梳草船导航控制系统。针对梳草船设计了一套软硬件控制系统,建立了梳草船运动模型并进行了试验验证,采用航向预估PID控制方法和LOS视圆法实现了梳草船的运动控制与路径跟踪,在实际养殖场进行了航速测试,路径跟踪和水草收割试验。结果表明,在所设计的导航系统控制下,梳草船的最大运行速度可达1.14 m/s,PID航向控制方法和LOS视圆法可以准确实现梳草船的路径点跟踪,在天气条件良好的情况下,路径跟踪的平均误差小于0.96 m,与人工方式相比,单位时间内水草清理质量提高94.3%,有效降低了水草收割的劳动强度,提高蟹塘水草管理自动化水平。

主 题 词：梳草船 水草管理 风力驱动 路径跟踪 视线法制导 

学科分类：090801[090801] 0908[0908] 09[农学] 

核心收录：

D　O　I：10.12024/jsou.20230604258

馆 藏 号：203123977...