基于参考调整轮廓误差的直驱XY运动平台自适应非线性滑模轮廓控制

作     者：金鸿雁 宫艳书 赵希梅 Jin Hongyan;Gong Yanshu;Zhao Ximei

作者机构：沈阳工业大学电气工程学院沈阳110870 

基　　金：辽宁省博士科研启动基金计划资助项目(2022-BS-177) 

出 版 物：《电工技术学报》 (Transactions of China Electrotechnical Society)

年 卷 期：2023年第38卷第18期

页      码：4900-4909页

摘      要：针对精密直驱XY运动平台在执行加工任务时,易受到系统不确定性动力学及双轴协调匹配性的影响而产生轮廓误差的问题,提出一种基于参考调整轮廓误差(RACE)模型和不确定性补偿器(UC)的自适应非线性滑模轮廓控制(ANSMCC)方法。由于传统的将跟踪误差法向分量视作近似轮廓误差的方法并不适用于大曲率轮廓加工轨迹,因此,建立参考调整坐标系,通过坐标变换的方式计算得出更为精准的RACE模型。采用ANSMCC方法对轮廓误差进行控制,通过设计非线性滑模面可以有效提高系统的动态响应速度和轮廓跟踪精度。为进一步减小参考模型与实际对象之间的误差,设计UC对不确定性动力学进行补偿,从而提高系统的鲁棒性。实验结果表明,该方法能够有效克服直驱XY平台系统中不确定性动力学的影响,提高轮廓加工精度。

主 题 词：直驱XY运动平台 参考调整轮廓误差 不确定性补偿器 自适应非线性滑模轮廓控制 轮廓加工精度 

学科分类：080801[080801] 0808[工学-自动化类] 08[工学] 0811[工学-水利类] 0812[工学-测绘类] 

核心收录：

D　O　I：10.19595/j.cnki.1000-6753.tces.221447

馆 藏 号：203123989...