基于USV的AUV布放回收系统设计与实现

作     者：李明烁 孟令帅 谷海涛 曹新星 张明远 LI Mingshuo;MENG Lingshuai;GU Haitao;CAO Xinxing;ZHANG Mingyuan

作者机构：沈阳工业大学机械工程学院辽宁沈阳110870 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室辽宁沈阳110016 中国科学院机器人与智能制造创新研究院辽宁沈阳110169 东北大学机械工程与自动化学院辽宁沈阳110819 中国科学院大学北京100049 

基　　金：中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室资助项目(E11Z0902) 辽宁省自然科学基金资助项目(E1310901) 

出 版 物：《工程设计学报》 (Chinese Journal of Engineering Design)

年 卷 期：2023年第30卷第5期

页      码：650-656页

摘      要：为了解决目前布放回收自主水下机器人(autonomous underwater vehicle,AUV)自动化水平低、工作效率低、危险性高等问题,研制了一款基于无人水面船(unmanned surface vessel,USV)的AUV自主布放回收系统。首先,通过分析国内外常用AUV布放回收方式和布放回收系统,设计了AUV布放回收系统,并对其工作原理进行分析;其次,分别从力学分析、数值仿真等角度研究了布放回收系统的动力学、静力学及接触碰撞问题;最后,搭建了系统原理样机并进行了陆上实验和湖上实验,通过实验验证了所设计的布放回收系统稳定可靠、操作简单、通用性好,可以有效提高AUV自主布放回收的效率。所设计的基于USV的AUV布放回收系统具有良好的应用前景。

主 题 词：自主水下机器人 布放回收系统 结构设计 力学分析 湖上测试 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.3785/j.issn.1006-754X.2023.00.070

馆 藏 号：203123992...