基于虚拟样机的井下机器人行走仿真试验

作     者：常玉连 邵守君 高胜 边城 CHANG Yu-lian;SHAO Shou-jun;GAO Sheng;Bian Cheng

作者机构：大庆石油学院机械科学与工程学院黑龙江163318 大庆油田有限责任公司第一采油厂黑龙江163001 华北石油第一机械厂河北062658 

出 版 物：《系统仿真学报》 (Journal of System Simulation)

年 卷 期：2008年第20卷第13期

页      码：3610-3613,3621页

摘      要：在石油故障井井下作业探测机器人原理与结构设计的基础上,在Pro/E环境下建立了具有5000N牵引力、适应Φ90mm～Φ130mm井眼变化的石油井故障探测机器人虚拟样机,利用ADAMS建立了探测机器人运动学与动力学分析模型。通过机器人支撑脚卡紧过程仿真试验及其在不同井眼下的行走仿真试验,得出该探测机器人可以在石油井井下环境中卡紧井壁、适应不同的井眼变化、稳定行走,这为石油井探测机器人的改进设计与研制提供了可行的技术方案。

主 题 词：井下机器人 虚拟样机 ADAMS 运动仿真 

学科分类：08[工学] 080203[080203] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.16182/j.cnki.joss.2008.13.047

馆 藏 号：203124003...