自动充电机械臂的运动学分析和样机研究

作     者：朱传涛 张小广 吕沛娜 ZHU Chuantao;ZHANG Xiaoguang;LV Peina

作者机构：许继电源有限公司河南许昌461000 河南省智能充电技术重点实验室河南许昌461000 

出 版 物：《自动化应用》 (Automation Application)

年 卷 期：2023年第64卷第17期

页      码：35-38页

摘      要：为有效解决电动车辆自动充电机械臂定位精度与运动稳定性的问题,本文采用ADAMS仿真软件系统对创建的机械臂三维模型展开运动学仿真,再根据D-H方法创建机械臂运动学模型,基于运动学模型,采用蒙特卡罗法分析自动充电机械臂的工作空间,并进行仿真与实验分析。研究表明,本次设计的机械臂结构方案具有可行性,且该机臂的运动轨迹合理。通过分析机械臂工作空间,明确自动充电机械臂能够提供充电服务的区域范围,经实验验证,该机械臂的充电工作空间精准。实验分析表明,自动充电机械臂的运行稳定性与驱动性能良好,有效控制加工装配与电机转速误差,有助于进一步提升机械臂的定位能力。

主 题 词：电动汽车 自动充电 机械臂 运动学 样机实验 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0802[工学-机械学] 

馆 藏 号：203124008...