跨座式单轨智能编组固定时间协同控制研究

作     者：刘朝涛 刘浩鸣 杜子学 邬浩鑫 侯忠伟 LIU Chaotao;LIU Haoming;DU Zixue;WU Haoxin;HOU Zhongwei

作者机构：重庆交通大学机电与车辆工程学院重庆400074 重庆交通大学交通运输学院重庆400074 

基　　金：重庆市教育委员会科学技术研究项目(KJQN202100729) 

出 版 物：《重庆交通大学学报（自然科学版）》 (Journal of Chongqing Jiaotong University(Natural Science))

年 卷 期：2023年第42卷第9期

页      码：106-112页

摘      要：围绕跨座式单轨智能编组协同控制问题,在分析智能编组运行场景的基础上,建立了动力学模型,明确了控制目标,构建了跨座式单轨智能编组分布式固定时间协同控制架构,提出了分布式固定时间协同控制方法;运用代数图论构建了智能编组通讯拓扑关系,应用了分布式固定时间滑模估计器,设计了分布式固定时间积分滑模控制器,基于Lyapunov稳定性理论证明了估计器和控制器的稳定性。数值仿真结果表明:设计的分布式固定时间协同控制算法能使智能编组车辆的位置和速度分别在11.5、13.0、12.0、14.0 s跟踪到指令曲线并保持理想的车间间距,而用有限时间控制器的智能编组车辆分别在17、26、18、28 s才能跟踪上指令曲线。数值仿真结果表明:设计的分布式固定时间协同控制方法能有效提升跨座式单轨智能编组的运行效率。

主 题 词：交通运输工程 城市轨道交通 跨座式单轨智能编组 分布式协同控制 固定时间控制 积分滑模控制 

学科分类：08[工学] 0823[工学-农业工程类] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1674-0696.2023.09.15

馆 藏 号：203124037...