基于视觉和惯导融合的多臂连续体形状检测

作     者：王宁 陈柏 鞠锋 郭昊 Wang Ning;Chen Bai;Ju Feng;Guo Hao

作者机构：南京航空航天大学机电学院江苏南京210016 

出 版 物：《机械设计与制造工程》 (Machine Design and Manufacturing Engineering)

年 卷 期：2023年第52卷第9期

页      码：69-73页

摘      要：连续体机器人是一种灵活度高、柔顺性强的新型仿生柔性机器人,在狭小或者障碍物较多的工作空间中可以很好地替代传统机器人完成各种任务。针对连续体机器人在狭小空间内的精准控制,提出了基于视觉和惯导传感器融合的多臂连续体机器人形状检测方法,构建多臂连续体机器人形状检测系统,实验研究结果表明,该检测方法可有效实现多个连续体形状的同时检测。

主 题 词：连续体机器人 视觉 惯性传感器 曲线拟合 形状重构 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.2095-509X.2023.09.015

馆 藏 号：203124057...