可重构磁耦合推进水下机器人设计与性能评估

作     者：李亚鑫 易锦浩 王宇 LI Yaxin;YI Jinhao;WANG Yu

作者机构：西南石油大学电气信息学院成都610500 

基　　金：国家自然科学基金项目(51905457) 成都市科技局科普创作项目(2022-HM07-00046-SN) 成都市科普基地建设项目(2022-HM03-00044-SN) 

出 版 物：《机械科学与技术》 (Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering)

年 卷 期：2023年第42卷第9期

页      码：1381-1391页

摘      要：为了经济高效地实现矢量推进,提高水下机器人的机动性能,设计了一种新型矢量推进水下机器人。该机器人采用两个可重构磁耦合推进器作为推进系统的主动力单元,每个推进器都具备两个自由度的矢量重构能力,相较于传统水下机器人,拥有更高的可操纵性和灵活性。本文通过建立推进系统模型,完成了机器人的运动规划,并利用测力实验装置,对机器人的动力性能进行了评估。在此基础上,对机器人进行了前进、偏航、上浮、下潜等多自由度的运动控制实验。实验结果表明,该机器人能够高效地实现多个自由度的运动,新型可重构磁耦合推进器能够稳定的提供矢量推力,验证了该设计方案的可行性。

主 题 词：水下机器人 矢量推进 可重构磁耦合推进器 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.13433/j.cnki.1003-8728.20220092

馆 藏 号：203124060...