基于串并混联的机械手运动数学模型建立与数值仿真

作     者：汪再如 WANG Zairu

作者机构：安徽粮食工程职业学院机电工程系合肥230011 

基　　金：安徽省高等学校自然科学研究项目(KJ2020A1139) 

出 版 物：《成都工业学院学报》 (Journal of Chengdu Technological University)

年 卷 期：2023年第26卷第5期

页      码：29-33,48页

摘      要：串并混联机械手融合了串联机械手和并联机械手各自优势,在结构设计稳定性和运动轨迹控制方式上做出了优化与改良,但串并混联机械手的结构更复杂,同时控制难度也在增大。在仿真环境下,模拟了五自由度串并混联机械手的空间位姿变化,并构建空间范围内的运动数学模型。将串并混联机械手运动过程中的驱动向量进行分解,将其拆分成惯性矩阵、离心力耦合矩阵和重力矩阵的和,分别从不同的层面分析机械手运动的轨迹偏差,混联机械手绕多个空间轴旋转,最终姿态控制为机械手各关节旋转角速度的矢量和。数值仿真结果显示,机械手数学模型各参数设计合理,轨迹控制偏差和关节旋转角度控制偏差相对于传统控制方式更低。

主 题 词：串并混联 运动数学模型 驱动向量 矢量和 控制偏差 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.13542/j.cnki.51-1747/tn.2023.05.005

馆 藏 号：203124063...