基于网格单元的点云降维处理算法

作     者：段志国 吴灏 侯阳 王少博 辛庆山 张明路 DUAN Zhi-guo;WU Hao;HOU Yang;WANG Shao-bo;XIN Qing-shan;ZHANG Ming-lu

作者机构：国网石家庄供电公司石家庄050000 河北工业大学机械工程学院天津300401 

基　　金：国家电网有限公司总部科技项目(kj2021-020) 

出 版 物：《科学技术与工程》 (Science Technology and Engineering)

年 卷 期：2023年第23卷第26期

页      码：11182-11187页

摘      要：针对激光雷达采集数据时,由于会受到外界的干扰因素、扫描精度等负面影响,会使采集到的点云数据空间密度相差较大、存在着很大的噪声和孔洞,使得分析结果不能直接描绘实际物体的模型的问题,本文研究设计了一种基于二进制占网格的点云数据处理算法。首先将分割完成后的点云采用二进制网格的方式聚类进行降维处理,再将点云映射到网格单元中实现不同物体点云的快速聚集。最后,基于寻找出的点云主方向旋转点云从而.建立紧致随动的障碍物包围盒。通过实验验证,该方法能够在保证聚类精度的同时提高运算速度,其建立包围盒能够准确地反映障碍物的尺寸,具有良好的实时性与随动性,对移动机械臂自主避障提供了可靠的信息。

主 题 词：点云聚类 包围盒 深度视觉 二进制占用网格 

学科分类：080503[080503] 08[工学] 0805[工学-能源动力学] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1671-1815.2023.26.015

馆 藏 号：203124064...