基于均匀ORB特征的回环检测算法

作     者：陈绵书 于录录 李晓妮 郑宏宇 CHEN Mian-shu;YU Lu-lu;LI Xiao-ni;ZHENG Hong-yu

作者机构：吉林大学通信工程学院长春130022 吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室长春130022 

基　　金：国家自然科学基金项目(61771220) 吉林省科技厅重点研发项目(20210203149SF,20210201079GX) 

出 版 物：《吉林大学学报（工学版）》 (Journal of Jilin University:Engineering and Technology Edition)

年 卷 期：2023年第53卷第9期

页      码：2666-2675页

摘      要：针对传统视觉即时定位与地图构建(SLAM)中ORB特征存在的聚集问题,基于网格划分和关键点分层确定思想,设计了均匀FAST角点提取方法,进而设计了基于均匀分布的ORB特征结合暴力匹配的回环检测方法。与基于词袋(BoW)模型的回环检测算法对比实验表明,本文算法能显著提高回环检测的准确率。基于机器人操作系统(ROS)平台,将均匀ORB特征回环检测模块与直接稀疏里程计(DSO)相结合,设计了一种松耦合式的半直接法SLAM系统。实验结果表明,本文系统具有较高的地图构建性能。

主 题 词：信息处理技术 即时定位与地图构建 回环检测 均匀ORB 暴力匹配 直接稀疏里程计 

学科分类：1305[艺术学-设计学类] 13[艺术学] 081104[081104] 08[工学] 0804[工学-材料学] 081101[081101] 0811[工学-水利类] 

核心收录：

D　O　I：10.13229/j.cnki.jdxbgxb.20211293

馆 藏 号：203124068...