基于CODESYS的机器人控制系统设计

作     者：王成涛 张芃 王斌 张涵 张辛铎 WANG Chengtao;ZHANG Peng;WANG Bin;ZHANG Han;ZHANG Xinduo

作者机构：山东建筑大学机电工程学院山东济南250101 胶州市市场监督管理局山东青岛266300 

基　　金：山东省科技型中小企业创新能力提升工程项目(2022TSGC2191) 

出 版 物：《软件》 (Software)

年 卷 期：2023年第44卷第8期

页      码：65-68,84页

摘      要：随着机器人技术的不断发展,机器人在工业自动化、医疗卫生和服务业等领域得到广泛应用。为满足机器人控制系统对开放性、通用性和扩展性的要求,本文在IEC61131-3标准的基础上,使用CODESYS软件开发环境设计了一种机器人开放式运动控制系统,该系统能够实现机器人的正逆运动学求解、插补运动等功能,并设计了可视化界面进行操作。此外,还使用UG MCD模块进行了UR5机器人控制仿真,通过观察仿真过程中机器人的运行状态,验证了机器人控制系统的有效性。实验结果表明,该机器人控制系统运行稳定,具有良好的应用前景和广泛的适用性。

主 题 词：机器人 CODESYS 运动学 控制系统 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1003-6970.2023.08.015

馆 藏 号：203124069...