平面式吉他演奏机器人扫弦动作零件移动轨迹控制研究

作     者：党焱 DANG Yan

作者机构：陕西工业职业技术学院陕西咸阳712000 

基　　金：陕西工业职业技术学院校级2022年度人文社科类一般研究课题《构建新时代大学生公共礼仪课程的研究》(2022YKYB-069) 

出 版 物：《自动化与仪器仪表》 (Automation & Instrumentation)

年 卷 期：2023年第9期

页      码：251-254页

摘      要：演奏机器人在音乐领域有着重要地位,研究对吉他演奏机器人的扫弦、压弦机构进行优化设计,实现琴弦独立消音;为实现机器人演奏时扫弦、压弦等操作的协同控制,利用改进DFS算法进行零件路径搜索及规划。通过性能测试及实践应用,结果显示改进DFS规划路径偏差在±0.4 mm范围内;利用剪枝进行DFS改进的规划耗时最少,效率提高了33.3%。演奏机器人的弹奏效果表现较好,音符误差低于0.03%,可以将其应用于实际生活中,实现高质量弹奏表演。

主 题 词：吉他演奏机器人 扫弦 零件移动 轨迹规划 机构优化 改进DFS 

学科分类：08[工学] 0835[0835] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.14016/j.cnki.1001-9227.2023.09.251

馆 藏 号：203124074...