捷联惯导系统初始对准中IUPF的应用与设计

作     者：王宇 程向红 吴峻 Wang Yu;Cheng Xianghong;Wu Jun

作者机构：东南大学仪器科学与工程学院南京210096 

基　　金："十一五"国家科技支撑计划重点资助项目(2008BAJ11B02) 江苏省博士后科研资助项目(0902012C) 

出 版 物：《东南大学学报（自然科学版）》 (Journal of Southeast University：Natural Science Edition)

年 卷 期：2010年第40卷第4期

页      码：760-765页

摘      要：针对大失准角条件下捷联惯导系统误差模型的非线性引起的初始对准误差问题,引入了粒子滤波技术.首先,利用加性四元数误差建立了大失准角条件下的系统误差模型.然后,将无迹变换算法和迭代算法引入粒子滤波方法中,提出了迭代无迹粒子滤波算法.并且,为了解决迭代无迹粒子滤波算法中由于粒子数量所导致的算法精度和算法实时性的矛盾,采用采样重要性重采样的方法对迭代无迹粒子滤波算法进行修正,提出了一种既具有迭代无迹粒子滤波精度又计算量较小的新的非线性滤波算法.最后,进行了半物理仿真和数字仿真,比较了经典粒子滤波、无迹粒子滤波和修正后的迭代无迹粒子滤波等多种方案的滤波效果.仿真结果表明,在大失准角条件下,采用修正后的迭代无迹粒子滤波方法可以有效提高初始对准精度和算法的实时性.

主 题 词：捷联惯导系统 初始对准 加性四元数误差 迭代无迹粒子滤波 

学科分类：0810[工学-土木类] 08[工学] 081105[081105] 0805[工学-能源动力学] 0811[工学-水利类] 0812[工学-测绘类] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-0505.2010.04.019

馆 藏 号：203124094...