基于三角函数拟合的改进型S型加减速算法设计

作     者：孟宝星 王成勤 

作者机构：徐州工业职业技术学院江苏徐州221140 

基　　金：江苏省高等学校基础科学(自然科学)面上项目(21KJB460027) 徐州工业职业技术学院2021年度校级科研项目(XGY2021A014) 

出 版 物：《装备制造技术》 (Equipment Manufacturing Technology)

年 卷 期：2023年第8期

页      码：21-27页

摘      要：电机驱动器会产生不同频率和数量的脉冲来控制步进电机的速度和位移,国内外常用的电机控制器的加减速曲线有:梯形加减速曲线、分段线性加速曲线、指数加减速曲线以及S形加减速曲线。但是由于梯形加减速的加速度为常量,即加加速度为冲击函数,会对电机造成不必要的柔性冲击,影响电机的使用寿命。一些高性能的电机控制器会采用S型加减速来解决梯形加减速存在的问题。本文在分析传统步进电机驱动器使用的梯形加减速算法和S型加减速算法的基础上,提出了一种基于三角函数拟合的改进型S型加减速算法。该算法利用三角函数重新拟合S型加减速算法中的变加速阶段,并利用三角函数的导数仍然是三角函数的特性,通过查表法将三角函数求导转换为移位运算,从而显著降低S型加减速算法的计算量。这样,在成本较低的微控制器上实现该改进型S型加减速算法就成为可能,使得采用低成本控制器实现较高复杂度的控制成为可能。

主 题 词：步进电动机 驱动控制 三角函数拟合 算法 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1672-545X.2023.08.007

馆 藏 号：203124114...