面向反水雷的海空协同时间最优雷区覆盖规划方法

作     者：张嘉玲 姜永超 李博宸 王成罡 宋磊 黄丹 ZHANG Jialing;JIANG Yongchao;LI Bochen;WANG Chenggang;SONG Lei;HUANG Dan

作者机构：上海交通大学航空航天学院上海200240 上海交通大学电子信息与电气工程学院上海200240 

基　　金：上海交通大学深蓝计划(SL2022MS010,SL2022MS008) 装备预研教育部联合基金(8091B022235) 国防科技重点实验室基金(2022JCJQLB03308)资助 

出 版 物：《指挥与控制学报》 (Journal of Command and Control)

年 卷 期：2023年第9卷第4期

页      码：469-477页

摘      要：面向海空无人编组高效反水雷的任务需求,提出了一种雷区最优覆盖规划算法.该算法利用无人机探雷编组的速度优势对重点水域进行侦察,并应用高斯过程回归求得水雷分布态势,结合无人艇速度权重设计代价函数,对雷区进行了最优划分,以提高作业效率.进一步考虑无人艇的欠驱动运动学模型对覆盖问题的影响,设计运动规划算法引导无人艇向其主导区域内的最优位置移动,充分利用无人艇编组机动能力,使灭雷任务完成时间最优.通过仿真实验比较所提算法与基线算法,验证所提出算法在反水雷效率方面的优势.

主 题 词：高斯过程回归 时间最优覆盖 速度差异性 海空协同 欠驱动无人艇 

学科分类：082601[082601] 08[工学] 0826[工学-生物医学工程类] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.2096-0204.2023.04.0469

馆 藏 号：203124137...