可切换检查坑的地铁车辆车底检测机器人底盘设计(上)

作     者：黄捷洲 罗世民 HUANG Jiezhou;LUO Shimin

作者机构：广州普华灵动机器人技术有限公司广东广州510815 华东交通大学江西南昌330013 

出 版 物：《铁道技术监督》 (Railway Quality Control)

年 卷 期：2023年第51卷第9期

页      码：28-31页

摘      要：为了满足地铁车辆段在多检查坑检测车辆车底的需求,设计可切换检查坑的地铁车辆车底检测机器人底盘。针对地铁车辆车底检测机器人使用工况,设计四舵轮结构底盘。介绍底盘总体结构、外形尺寸,以及四舵轮驱动单元组成。依据底盘车轮转向阻力矩、驱动阻力矩,确定转向伺服电机和驱动伺服电机功率。阐述巡检、切换检查坑、对接充电桩3种运动控制方式,以及转向角度分配算法。实际运用表明,装用该底盘的机器人在切换检查坑过程中,可实现爬坡、过坑、原地转向等功能,定位准确度高,运行稳定可靠。

主 题 词：地铁车辆段 巡检机器人 底盘 四舵轮 运动控制 转向 驱动 

学科分类：08[工学] 082304[082304] 080204[080204] 0802[工学-机械学] 0823[工学-农业工程类] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1006-9178.2023.09.009

馆 藏 号：203124144...